5T-04
柔軟索状レスキューロボットのためのロバスト主成分分析を用いた走行雑音抑圧
○坂東宜昭，池宮由楽，糸山克寿（京大），昆陽雅司，田所　諭（東北大），中臺一博（東工大 / HRI-JP），吉井和佳（京大），奥乃　博（早大）
本稿では，柔軟索状レスキューロボットのための走行雑音抑圧手法について述べる．人間の侵入が困難な災害現場（例：倒壊家屋）においては，被災者の声を手がかりにしたレスキューロボットによる捜索が有用である．柔軟索状レスキューロボットなどの地上走行型ロボットでは，自身の走行雑音によって被災者の声が聞き取りづらくなるうえ，走行雑音は接地面に依存するため，事前の予測が困難であった．本研究では，この問題を解決するため，繰り返し出現する周波数成分を事前情報を用いずに除去することができるロバスト主成分分析を用いて走行雑音抑圧を行う．実際にロボットを動作させて得られた録音データを用いた実験により，提案法を評価した．
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