情報処理学会 第77回全国大会講演要旨

本稿では、制御対象のモデル情報を用いずとも制御性能が劣化しない、
四軸回転翼ヘリコプタの飛行制御手法を提案する。

多くの四軸回転翼型ヘリコプタのホバリング制御では、モデル情報を用いて
高い制御性能を実現しているが、モデル状態が変動する場合やセンサノイズが
混入する場合では、制御性能が劣化してしまう。

データ指向型制御であるJust-In-Time予測制御は、モデルが不要でありこの問題を解決できるが、データ数が多くなるにつれて計算時間が増加してしまい制御性能が劣化してしまうというデメリットがある。

そこで本稿ではデータの効率的な圧縮を行い、データ数が増加しても制御性能の劣化しないSOINN-JIT予測制御を提案し、その有効性を検証する。