情報処理学会 第77回全国大会講演要旨

本稿では，実環境下における音環境理解を行うため，マイクロホンアレイを搭載した複数の移動ロボットの配置を最適化する手法について述べる．近年，多数の物体が存在するイベント会場において，各種センサを用いて周囲の状況を把握することができる自律型移動ロボットの研究が盛んである．音環境理解に関しては，1台の移動ロボットあるいは複数の静止ロボットの位置を最適化する研究がなされている．本研究では，複数の音源が存在する実環境に対応するため，複数の移動ロボットが音源の配置に応じて現在位置の近傍を探索することで，音源分離に最適な配置を決定する方法を提案する．実環境での録音を用いた実験により，提案手法を評価した．