情報処理学会 第77回全国大会講演要旨

本研究では、人込みなどの複雑環境下で道案内を行う自律移動ロボットにおける複数の被案内者グループに対する追跡手法を提案する。移動ロボットの視野から撮影したRGB-D画像を用いて、複雑環境の背景になる部分をリアルタイムに検出し、削除することで、人物が存在する候補領域を限定する。Mean shift clusteringにより距離画像をセグメンテーションし、人物候補間のオクルージョンを検出する。人物オクルージョンの割合に応じたjoint-HOG特徴量を用いた手法によって人物を検出し、予め保存しておいた被案内者の個人特徴と比較することで、複数の被案内者を検出する。追跡処理にはマルコフ連鎖モンテカルロパーティクルフィルタを利用し、複数の被案内者に対するロバストな追跡を実現する。