情報処理学会 第77回全国大会講演要旨

近年，Kinectに代表される安価な距離画像センサを使用した3次元環境地図の構築に関する研究が行なわれている．しかし，本来，距離画像センサは精度の高い計測に利用されるセンサではないため，正確な環境地図の構築が困難である．著者らが従来研究で提案した3次元環境地図の構築手法では，地図構築時の処理時間に課題を残した．これは，取得した距離画像データに歪みが生じており，正確なスキャンマッチングが行えないためと考える．そこで本研究では，距離画像センサのキャリブレーション手法を提案し，歪み補正後の距離画像データを用いて構築した3次元環境地図の精度と処理時間について考察する．