情報処理学会 第77回全国大会講演要旨

筆者らは言葉とジェスチャーによる動きの制御方式を利用して、人間の意図した命令に沿って忠実に行動できる制御システムを検討した。行動は動きの制御方式をもとに、ジェスチャー、言葉、言葉とジェスチャー、ジェスチャーとジェスチャーからなる4種類の構造で表現した。これらの構造は13種の速度と8方向のコードに変換することで、システムの動作を実現した。評価にあたっては、人間の行動の基本である歩行動作を対象として関節の動きを制御した。また、知的な制御の一環として、前方にある障害物の衝突回避行動の制御、さらに前方の障害物の迂回行動に関する制御実験を行い、システムの有効性を確認した。