情報処理学会 第77回全国大会講演要旨

ロボットシステムにおける消費電力の制約は大きく，高性能のマイクロプロセッサを導入できないため
FPGAを用いた制御・処理のハードウェア化による処理性能の向上が期待される.一方，FPGAを用いた
ハードウェア回路の開発は開発コストが大きい.
一般にロボット開発は多岐にわたる分野によって成り立っており,高性能なFPGAによる処理を少ない開発コストで
ロボットシステムに統合する技術が求められている.
そこで我々はFPGAを用いた制御・処理を，ロボット用の基盤ソフトウェアであるROS(Robot Operating System)に準拠した
コンポーネントとして用いるための研究を行っている.
本稿では画像認識処理の一つであるラべリング処理をFPGA上で行い，
ROSのコンポーネントと連携するシステムの基礎設計について述べる予定である.