情報処理学会 第77回全国大会講演要旨

3次元空間の迷路を走行するロボットが, 視野範囲内で直線距離測定をスキャンすることにより，壁に存在する隙間を通路として認識するアルゴリズムを開発することで、より人間らしい空間移動をロボットに行わせる．すなわち，ロボット視線から見たときの壁の直線距離が大きく変化する地点を探して、そのときの近い地点が壁の際であり、曲がり角と判定される。この処理を，3D空間を移動するロボットAIに実装することで，人間らしい空間移動をロボットに行わせることに成功した。