情報処理学会 第77回全国大会講演要旨

掃引とは、二次元平面を移動により覆い尽くすことである。近年、清掃を目的とした掃引機体の普及は増加傾向にあり、家庭やオフィスなどの、人間に身近な環境で導入されている。しかし、日にちや時間帯によって、掃引機体は人間の通行の障害となり、さらに騒音を発生させる。また、環境内の机や椅子の詳細な位置も変化する。

そこで、人間活動と室内環境変化に対応した掃引システムを提案する。掃引機体に深度センサーを搭載し、骨格認識技術により人物を認識する。人間が通行した範囲と頻度を人物通行域頻度、掃引機体が移動した範囲と頻度を機体可動域頻度とする。本提案手法では、人物通行域頻度、機体可動域頻度および機体活動時刻の学習により、環境に最適な掃引計画を算出する。