1T-06
Kinectを用いた移動ロボットの経路決定法の検討
○山田嵐士，三好　力（龍谷大）
近年少子高齢化という社会構造的な変化を受け, 介護サービス, 家事代行サービ
スを利用する高齢者が年々増加傾向である. そのサービスをより効率化するため
生活や介護や医療といった幅広い分野でサービスロボットの開発・研究が行われ
ている. その家事代行を行うサービスロボットとしては, 洗濯や掃除や料理と
いったロボットが存在するが, 家庭用で衣類整理を行うサービスロボットは現在
存在していない.
そこで本研究では, 衣類整理ロボット実現の基礎技術の一つとして、Kinectのカ
メラ画像と距離センサにより物体を検出し、衣類を収納するスペースまでのラジ
コンカーの移動経路探索と自立制御を行うシステムの検討を行った.
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