情報処理学会 第76回全国大会講演要旨
5T-7
Robocup 標準プラットフォームリーグにおけるロボット間通信を加えた自己位置同定方式
ロボットサッカーにおいて,各ロボットがフィールド内の自己位置を認識することは重要である．
2足歩行ロボット Nao を用いる RoboCup 標準プラットフォームリーグでは，2013年よりフィールドの大きさが縦横に1.5倍に拡大されボールの探索時間が増加した．また，両サイドのゴールポストの色が同色の黄色に変更され，相手，味方のゴールの識別が難しくなった．
自己位置の推定はこれまで，ロボットのセンサ情報とカメラの画像情報を利用したモンテカルロ自己位置同定法が使われている．
本研究では，これにロボット間の通信を用い，他のロボットによって得られたフィールド情報を加えることにより，自己位置の精度を向上させる．
2足歩行ロボット Nao を用いる RoboCup 標準プラットフォームリーグでは，2013年よりフィールドの大きさが縦横に1.5倍に拡大されボールの探索時間が増加した．また，両サイドのゴールポストの色が同色の黄色に変更され，相手，味方のゴールの識別が難しくなった．
自己位置の推定はこれまで，ロボットのセンサ情報とカメラの画像情報を利用したモンテカルロ自己位置同定法が使われている．
本研究では，これにロボット間の通信を用い，他のロボットによって得られたフィールド情報を加えることにより，自己位置の精度を向上させる．
