情報処理学会 第76回全国大会講演要旨

警備ロボットや案内ロボットの実現など，サービスロボットの普及に伴い，
自律移動ロボットによる人物追跡に関する研究が多くなされている．
複数の人物が存在する屋内環境にて安定した人物追跡を行うためには，
人物の判別，追跡対象をロボットが見失った際のオクルージョン対策，
ロボットが移動する際の適切な経路探索などが重要となる．
本研究では，我々の研究グループが提案している
Graph Structured Program Evolutionを用い，
人物追跡シミュレーションを行うことによって
複数人の歩行者がいる複雑な環境下での経路プランニングの提案をし，
実環境への適用を行った．