情報処理学会 第76回全国大会講演要旨

把持は物体を操作する上で最も基本となる動作であり、人間の動作を計算機上で再現する上で非常に重要である。しかし人間の手は20を超える高い自由度を有しており、対象となる物体の形状やその目的に応じて多種多様な姿勢をとるため単純な把持そのものに関する研究は数多く存在するが、物体に対する操作までを考慮した把持姿勢の生成に関する研究は少ない。そこで本研究では物体を把持した上でさらにその物体に対して何らかの操作を加える把持後操作を考慮した把持姿勢の生成手法を提案する。指を物体の把持を行う把持指と、物体に対して操作を行う操作指に分類し、最適化手法を用いて姿勢の調整・決定を行う。