情報処理学会 第76回全国大会講演要旨

我々の研究室では、個人用知的移動体 AT (Attentive Townvehicle) と呼ばれる自動走行可能な乗り物の研究・開発を行っている。
本研究ではこのような移動体が、複数台同時に自動走行する環境を想定し、移動体同士が衝突することなく安全に走行するための手法を検討する。
具体的には、高精度の衝突予測や衝突回避を行うため、次の3つの段階的手法を検討・実装する。
a) 1台の移動体の場合の安全な走行経路生成、
b) 複数台の移動体の経路を基にした衝突予測、
c) 衝突予測に基づいた衝突回避経路の動的な生成と速度調節による衝突回避制御、および移動体が経路通りに走行するための高精度な制御の実装。
また、計算機シミュレーションを用いて、本手法の安全性評価を行う。