4V-1
マイクロホンアレイの位置推定によるホース型ロボットの姿勢推定
○坂東宜昭，大塚琢馬，糸山克寿（京大），昆陽雅司，田所　諭（東北大），中臺一博（ホンダRIJ/東工大），奥乃　博（京大）
ホース型ロボットは細長い形状が特徴のレスキューロボットで，倒壊した建築物の隙間などの探索が可能である．
操縦の効率化のために加速度センサやカメラ画像などを用いた本ロボットの姿勢推定法が提案されてきたが，累積誤差が生じるなどの問題があった．
本稿ではマイクロホンアレイと小型スピーカを本ロボットに装着し，音によるこれらの位置推定によって姿勢を推定する手法について述べる．
本手法ではスピーカから発する試験音の各マイクへの到達時間差を用いて姿勢を推定するが，到達時間差は現在のマイクとスピーカの位置関係を表しており，過去の誤差を修正できる．
実録音データを用いて本手法の有効性を評価した．
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