情報処理学会 第76回全国大会講演要旨

実車の10分の1サイズであるロボット車"RoboCar"を用いて、障害物を回避しながら走行レーンに沿って走行するアルゴリズムを、ヒストグラム画像認識処理によって開発する。
前方に認知した障害物を回避するための補助線を仮想的に引き、車体走行中も補助線を絶対座標系上において固定することで、現実に引かれた走行レーンであるかのように扱うことができる。
画像認識を用いた走行レーンキープ、センサーを用いた障害物回避の研究は行われているが、本研究では仮想線および走行レーンに追従することで、走行レーンキープと障害物の回避を統一的に処理することができる。