情報処理学会 第76回全国大会講演要旨

自動車や、ロボット等の車輪を搭載した製品において路面の摩擦係数の計測は非常に重要な問題である。下方の摩擦係数を予測することで路面状況に適した制御を行うことが可能となる。本研究ではロボットなどに応用することを想定し、ロボット下方の床路面の摩擦係数をカメラで撮影した画像により非接触で推定する。光源を使い撮影した床画像から、床表面の微小な凹凸を影の有無で検出する。また、一方向への溝が並んでいるような素材など、方向別で摩擦係数が変わる路面に対応するため、 フーリエパワースペクトルなどで方向性を抽出し、画像の方向性による摩擦係数を推定をする。