2V-1
写真からの平面抽出とテクスチャマッピングによる屋内3次元地図生成の自動化支援
○尾崎宏樹，長尾　確（名大）
平面的な地図をより立体的に捉えるための仕組みは，その環境を
より直感的に理解でき，歩行者にとって大変有益である．そこで，
我々の研究室では，RGB-Dカメラを自律移動ロボットに搭載し，
自動的にデータを収集を行い3次元地図を生成する仕組みを提案してきた．
しかし，自動で生成する3次元地図の精度には限界があり，特に
ナビゲーションなどのために人が利用するには不十分な精度であった．
そこで，自律移動ロボットにカラーカメラを搭載し，より高解像度な
写真を自動的に収集し，手動で選択した平面領域を自動で生成された
3次元地図にテクスチャマッピングすることで，より精細な3次元地図
の生成を支援する仕組みを提案する．
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