情報処理学会 第76回全国大会講演要旨

本報告では、距離画像センサを用いて取得した直方体の3次元点群
のデータからの特徴抽出に適した一手法を提案する．提案手法で
は、ある点とその点の近傍にある複数の法線ベクトルの間で、それ
ぞれの内積値を算出し、その平均値を求める．特に、平面の中心部
にある点では、同一平面上にある点との間で内積を算出することに
なるが、注目点が稜線領域に近づくと、その内積値は他の平面に
ある点の影響を受ける．さらに、稜線領域から頂点に近づくにつれて、
頂点を構成する複数面の影響も生じる．本研究では、これらの特性に
注目し、点とその周辺構造に関する特徴を容易に抽出する手法を
実現した．