情報処理学会 第76回全国大会講演要旨

　近年、お掃除ロボットルンバのような移動体ロボットの普及が見込まれている。そこで、本研究室では、移動用ベース機であるKobukiを用い、センサやカメラなどを取り付け、それらの機能を連携させることによって様々な動作を可能にするロボットを開発している。
　しかし、様々な動作が可能になることにより、用いる機能の選択やパラメータの変更が可能になることが望ましい。
　本研究では、機能選択やパラメータ変更を容易に行えるようにするため、ミドルウェアIXM(Information eXchange Middleware)を開発する。
　IXMの実現方法として、API設計及び開発を行う。これにより、IXM上で現在の機能、パラメータ情報の取得、また、機能選択とパラメータ変更を可能にする。