情報処理学会 第76回全国大会講演要旨

現在のヒューマノイドロボットは連続足踏み動作による移動が主に用いられている．これは障害物の少ない場所での移動には適しているが，例えば瓦礫の散乱する狭い領域や屈んだ姿勢では，脚運動が制限されるため移動が困難である．このような状況での移動方法の一つとして，摺足運動による移動が試みられている．摺足移動では脚の上下動が不要で両足が常に地面に接地しているため，安定した移動が可能である．本発表では，動力学シミュレータ上に構築した等身大ヒューマノイドロボットを用いて，摺足による並進・回転移動の制御実験を行った結果について述べる．