情報処理学会 第76回全国大会講演要旨

本論文では掃除ロボットに対し音声発話で命令できる対話型インタフェースを提案する.センサ情報を元に命令を解釈することで,ユーザからの曖昧な命令を扱い掃除ロボットにタスクを行わせる.iRobot社のRoombaを始めとした掃除ロボットは比較的低価格で販売され,また人間の手を煩わせず自動で掃除を行う性能を持ち合わせているため,様々な家庭やオフィスに普及してきている.そこで我々は発話入力による掃除ロボットの操作を可能にすることで操作がより便利になると考えた.しかし私たちが日常会話で用いる「ちょっと」「よく」などの副詞や「そこ」「あっち」などの指示語がロボットへの命令として用いたられた場合,その言葉が意図する意味をロボットが解釈して実行することは難しい.そこで本稿では人間が発話で与えたタスクをセンサ情報を元にしてロボットが解釈するシステムを提案する.従来の掃除ロボットにセンサを搭載することにより状況を認識させることで,ユーザからの音声命令だけでは決定できなかった行動を決定させることができる.このシステムを用いることにより掃除用ロボットの利便性が高まることが予想される.