1S-4
神経力学モデルと身体バブリングに基づく道具身体化と動作生成
○Hadi Tjandra，高橋城志，村田真悟，有江浩明（早大），山口雄紀（京大），尾形哲也，菅野重樹（早大）
神経回路モデル を用いた道具身体化と動作の獲得を提案する.従来の道具使用モデルでは，
道具の特徴量，身体モデル，動作を設計する必要があった．我々は，事前設計を必要としない
手法を神経回路モデルで行う．道具の特徴量は，Self Organized Mapを用いて画像から
自己組織的に獲得する．動作については，人間の発達過程にみられる身体バブリングを参考に
学習させる．具体的には，ランダム動作中の感覚運動データから，神経回路モデルMultiple
Time-scales Neural Network(MTRNN)に自己の身体モデルを獲得させる．道具使用時は
学習済みのMTRNNにParametric Biasを付加することで獲得した身体モデルを変更すること
なく動作生成を実現する．実験はシミュレーション 上で, 素手による物体操作で身体モデルの
学習後，T字型の道具による物体操作を行った.結果として, 目標画像を与えることでその
目標状態に近くなるように引き寄せ動作を生成することが確認できた．
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