情報処理学会 第76回全国大会講演要旨

制御APIを備えたロボットが身近になり，マイコン等で自動操縦する
ケースが多い中，自動操縦のためのアプリケーションのソースコード
を再利用することが求められている．そこで我々は，ハードウェア抽
象化を目的としたロボット制御ライブラリを提案する．本ライブラリ
にはLow-Level APIとHigh-Level APIの2つの抽象度のAPIを定義し，
アプリケーションを簡潔に記述する場合と細かく制御を記述する場合
の両方に対応する．また，各ロボットを対応する簡易ファイルで管理
することで，ロボットの基本情報を記入するだけでロボットをAPIで制
御可能となる．本稿では、μT-Kernel用ライブラリの設計，実装，実
験および評価結果について述べる．