情報処理学会 第76回全国大会講演要旨

単眼の全方位画像による観測とジャイロによるロボット
の傾き角度計測から、ロボットの自己位置・姿勢を推定
する手法を提案する。具体例として、頭部に全方位カメ
ラを搭載した二足歩行ロボットが、床に敷かれた太い2
本の平行線に沿って歩くタスクを考える。筆者らは、ジ
ャイロからロボットの姿勢を推定し、単眼の視覚情報と
組み合わせて、ロボットの位置を推定する手法を既に提
案している。これは円周角一定の法則を応用するという
独走的な特徴のある手法だが、精度が良くないという問
題点があった。そこで、推定に使う円の信頼性を考慮し
て、円の組み合わせを選ぶ改良手法を提案し、実験で性
能を検証した。