情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

把持は物体を操作する上で最も基本となる動作であり、人間の動作を計算機上で再現する上で非常に重要である。しかし人間の手はその大きさに見合わず20を超える高い自由度を有しているため把持姿勢に関する研究は多くあるが把持した後に対象物体に対して操作を行う把持後操作まで踏み入っている研究は少ない。先行研究では初期姿勢と物体の軌跡を入力として与え内部トルクに基づき操作列を自動生成しているが、そのため初期姿勢に依存している部分が大きい。そこで本研究では物体の操作部分に着目し逆運動学に基づいた初期姿勢を必要としない物体の把持後操作の自動生成法を提案する。