6ZA-1
ロボット走行における不明確性の解消－走行路の形状情報を用いた解消アルゴリズム－
○山縣京輔，米村俊一，徳永幸生（芝浦工大），杉山　精（東京工芸大）
我々が日常において他人に指示を出す場合，例えば「もうちょっと右へ」などのように 絶対的な基準値を含まない情報を相手に伝達する．
人ならば，指示者の意図を理解するとともに，自らが置かれた状況に合わせて指示を具体的動作に翻訳できるが，ロボットにはそれができず，動作に齟齬が生じる．この齟齬が不明確性である．
これまでに，「右へ」，「左へ」，「前へ」の三種の方向指示語が発出される状況では， 指示者はロボットに，走行する走行路の形状に応じたロボット走行を要求することを確認した．
本稿では，非自律型ロボットと人が協調して走行路を走行する際に搭載する， 不明確性の解消アルゴリズムの構築とその評価について報告する．
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