5ZA-2
手の甲の特徴点による手と指の形状推定モデルの検討
○笠松　英，梅澤　猛，大澤範高（千葉大）
手の姿勢を推定することは，仮想空間での物体操作といった目的のために
重要である．既存の研究では，データグローブや三次元形状復元等があるが，
機器のコストやオクルージョンの問題など，まだ解決すべき問題がある．
そこで本研究では，深度センサーで深度情報を取得し，
逆運動学によって手の姿勢を推定する手法を提案する．類似研究として
手の平側から推定を行うものがあるが，手の平からの推定しか行えず，
指先が隠れる場合は推定ができない．そこで手の甲側からの推定を可能にし，
把持動作に従った手の制約知識を追加することで， オクルージョンが
発生する把持動作時でも精度良く推定が可能な手法を提案する．
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