情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

基線長の短いステレオカメラは，基線長の長いステレオカメラと比較して，距離計測の精度が低いが，小型のユニットで実現できるため利便性が高い．また，これまでに提案されている車載ステレオカメラを用いた障害物検出手法は，基線長の長いステレオカメラを基本としているため，基線長の短いステレオカメラを用いると十分な性能が出ない場合が多い．そこで，本稿では，精度と利便性の高い障害物検出を実現するために，基線長の短いステレオカメラで撮影した画像から位相限定相関法を用いて高精度に視差画像を生成し，等視差領域のクラスタリングを用いて高精度に障害物を検出する手法を提案する．