情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

近年タブレットPCの普及が著しく、それに搭載されているプロセッサ
の性能が向上している。我々はこの高性能プロセッサを活用すること
で、工場内のレイアウト変更に伴うガイド軌線の張り替えを不要とす
る無人搬送車（AGV）の画像認識方式による自動走行制御システムの
研究開発を行っている。本システムでは、カメラ画像よりエッジ検出
を行って通路端候補を算出して走行方向を求める。まず、タブレット
PCに搭載されているプロセッサで、どの程度の画像処理が可能かを把
握するために、様々なエッジ検出方式の評価を行った。その結果に基
づき、データ構造の簡素化と画像処理範囲の限定により高速化を行っ
た。本発表では、その実験結果について報告する。