情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

近年，ロボットの利用される環境は人間の生活空間といった多様な
環境に変化してきている．このような環境では事前に環境地図を
構築することが困難であることから，ロボットによる自律的な
環境地図構築手法が求められている．従来研究では，LRFを用いた
2次元環境地図の構築が一般的であった．しかし，実環境には
2次元環境地図で表現できない多くの死角が存在する．そのため，
ロボットが安全に作業を行うためには障害物の位置を3次元で
表現する必要があると考える．本研究では，幾何学的特徴の少ない
環境を想定し，距離情報および色情報を取得可能な距離画像センサを
用いて3次元環境地図の構築を行った．