情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

　本研究では，屋内案内を目的とした自律移動ロボットの実現を
目指し，自律走行のための基盤技術開発を進めている．本稿では，
自己位置同定の際に，専用のマーカを用いず，環境内に存在する
看板や床と壁面との境界線をランドマークとして活用する手法について
述べる．加えて，それらランドマークに基づく自己位置同定後に
ロボットのとるべき行動をビヘイビア・リストとしてランドマークと合わせて
あらかじめ登録しておき，定性的な環境地図として利用する手法を
提案する．提案手法は，事前のマーカ設置が不要であり，
詳細な幾何情報に基づく環境地図を用意する必要もないといった
特徴を持つ．フィールドテストを通じ，提案手法によるナビゲーションが
可能であることが確認できたので報告する．