情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

本研究では非接触での測定を行うためにカメラを用いて床の摩擦係数を推定し、撮影画像から微小形状特徴を抽出する。
しかし、微小形状のみでは印刷された床画像などを判断できないため、微小凹凸特徴が提案された。微小凹凸特徴とは、撮影画像に対して垂直方向に光源を設置し、照射することによって床表面の微小な凹凸を影の有無によって判別する方法である。
また、前方の摩擦係数を予測することで路面状況に適した制御を行うことで安全に走行可能となる。走行型ロボットなど脚部が床と接触して移動する場合には接触式のセンサーを用いればよいが、車輪型の場合、接触式のセンサーでは床との接触はできるが、前方では非接触での測定が必要である。