4T-7
クアドロコプターを用いた飛行雑音に頑健な音源定位
○古川孝太郎（京大），奥谷啓太（東工大），柳楽浩平，大塚琢馬（京大），中臺一博（東工大），奥乃　博（京大）
本研究は多数の回転翼を持つ小型の無人航空機, クアドロコプターにマイクロフォンアレイを搭載し, 周囲の環境における音源定位問題を取り扱う.
通常, 飛行時には風圧やローターの駆動に起因する雑音が極めて大であり, 定位精度の劣化原因となり得る.
このような雑音環境下では, 一般化固有値分解を用いた MUSIC 法により雑音相関行列を加味することで精度が改善することが知られている.
そこで本研究は, 飛行に伴って動的に変化する雑音相関行列の推定へと問題を帰着する.
その上で飛行制御などの機体のモニタ情報を用いた推定手法を提案し, 飛行雑音に頑健な音源定位手法を開発する.
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