情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

ユーザとロボットとの音声対話でバージインが起こると，ロボット自身のマイクに自発話も入力される．そのため，ロボットがユーザの発話の存在を認識することは困難である．本研究では，ヒューマノイドロボットとユーザの発話が重なった音の音響的特徴からGMMを作成し，入力音の判別を行う．ロボットのみの発話とロボットとユーザの発話の重なりを適切に判別できれば，ロボットはバージイン発生時にユーザの発話の存在を認識できる．我々は，ロボットのみの発話とロボットとユーザの発話の重なりを含めた4クラスのGMMを作成した．評価実験として，実際にロボットに入力される音に対して判別を行ったところ，発話の重なりを判別できることを確かめた．