情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

本研究では、ロータリーエンコーダーを内蔵したプロトタイプ車にGPSを搭載し、平坦で障害物の無い、平面上の
ある地点から既知の目的地へ車を自律走行させることを研究する。GPSから得られる情報から自動車の位置、向き
を調べて、目的地へのルートを決める。ルート通りに正確な走行をするために、ロータリーエンコーダーを使用する。
一定距離走行したら目的地座標と現在地座標を比べて、目的地に到達していたら自律走行を終了する。プロトタイプ車
のプラットフォームは株式会社ZMPのRobo Car（型番：ZMP RC-Z)を使用し、C++で自作した制御プログラムを使用する。