情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

我々の研究室では，個人用知的移動体 AT（AttentiveTownvehicle）と呼ばれる，搭乗者の行きたい場所まで自動で移動する個人用の乗り物の研究・開発を行っている．自動走行する移動体の問題の1つは搭乗者の安全性である．本研究では，自律走行可能な小型無人移動体（Small Unmanned Vehicle）を AT の拡張センサとして用いることでこの問題を解決した．具体的には，AT が走行する経路上で，死角などがあり特に走行に注意するべき場所を自動で検出し，その場所に小型無人移動体が自律的に移動し，AT の代わりに周囲の状況をセンシングすることで，AT の安全自動走行を実機を用いて実現した．さらに,大規模な実験による評価のためにシミュレータを作成し,提案手法がATの安全性を向上させるのに効果的であることを確認した.