情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

本稿では，リモートオープンキャンパスシステム（ROCS）における屋内位置推
定手法を提案する．ROCSは，構内に配備されるロボットをネットワーク越しに
操作するシステムであり，地図上にロボットの現在位置や進路方向を表示し，
遠隔操作者に伝える機能が必要である．既存研究では，センサ情報や画像情報
を利用した認識手法や，無線ネットワーク設備を用いる手法等が提案されて
いるが，処理時間がかかる，構内への敷設に制約がある等の問題があった．提
案手法では，構内の走路上に敷設したライン状の目印をカメラセンサで撮影し，
その画像処理結果を用いて地図上の位置とのマッピングを行うことによりこれ
らの問題を解決する．本稿ではさらに，ROCSのプロトタイプシステムを構築し，
提案手法の有効性を検証する．