3Y-1
チューブ型ロボットの姿勢推定のためのEKF-SLAMを用いた可変マイクロホンアレイ位置推定
○坂東宜昭，水本武志（京大），中臺一博（ホンダRIJ），奥乃　博（京大）
災害現場での被災者発見にはがれき内へ進入可能なチューブ型ロボットが有用である．さらにチューブ型ロボットに音源定位機能があれば被災者の声から位置の推定が可能となる．しかし，近年の高精度な音源定位手法は位置が既知のマイクアレイで収録した音声から方向を推定しているが，チューブ型ロボットではマイク配置を事前に計測できない．そこで本稿ではEKF-SLAMによるマイクロフォン位置推定手法提案し，常に変化するロボット姿勢の推定によって本問題を解決する．数値実験と実録音の両方を用いて本手法の有効性を確認した．
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