情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

近年、組込みシステムやリアルタイム制御などの、制御を高速に行なうシステム
はマイコンで開発されている。しかし、マイコンでは処理性能が限界に達する場
合があるため、FPGAの導入が期待されている。
本報告では、FPGAによるシステム制御の一例として、マイコンで制御している倒
立振子ロボットを、FPGAで制御する事例を示す。高位合成などの手法を用いることで、HW設計の容易化し設計時間を短縮する。
現在マイコンでは1/120秒周期で制御を行なっている。これをFPGAに変更するこ
とで1μ秒まで制御を短縮し、ロボット制御におけるFPGA導入の有効性を示
す。