情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

鉱山環境における大型車両は運転者からの死角領域が大きく、天候の影響や夜間の照 明状況によっては脱輪、転落、衝突事故の危険性がある。本研究では、これらの危険を防止するために、事前に3次元マップを生成し、そこから危険位置を判定し、車両搭載のGPSの位置情報と照らし合わせて車両が危険位置にいるか知らせるようなシステムの構築 を目指す。本発表では、その第1段階として、ステレオカメラで捉えた距離・濃淡画像と特徴点追跡を用いたフレーム間のカメラ位置推定、誤差を保証しながら広域環境の3次元地図を構成法およびフレーム間の情報統合について検討する。