情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

我々の目的は，人の認知機構を参考にし視覚運動系環境の学習を行うロボットが自己の身体から外界へとその学習対象を段階的に推移させていくモデルを構築することである．芝原らは中程度の予測誤差のものを選択することで身体から環境へと学習対象を推移させる研究を行ったが，学習には運動のダイナミクスを扱うモデルは使われていない．我々は視覚運動系のダイナミクスを扱う神経力学モデルを用い，学習時の予測誤差の変化量に対して学習対象毎の学習係数を設定する学習モデルを提案することにより，ロボットの学習対象が自己身体，操作可能物体，操作不可能な外界へと推移していくことを示す．