2R-5
パーティクルフィルタを用いたロボット制御への取り組み
○齋藤　碧，小林一郎（お茶の水女子大）
本研究では、ロボットの複雑な動作に対する行動制御について考察を行う．
一般に、ロボットの動作は複雑であり、線形方程式で表現されるとは限らない．
そのため、制御方法には、近年、盛んにロボットの行動制御に用いられている
非線形な動作の予測に対応することが可能なパーティクルフィルタを用いる．
パーティクルフィルタによりロボットの行動を予測し、そこから得られた
推定結果をロボットの行動に還元する制御系を構築し、ロボットに頑健かつ
安定した行動制御が実現可能であるかを検討する．
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