情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

　本研究では、コミュニティの階層化構造を用いた制御手法モデルについて
検討を行っている。
　本研究で検討しているモデルでは、一台のロボットに複数のエージェントを割り当て、
それらをコミュニティとして管理し、センサやモータを機能毎にまとめている。
これにより、ロボットにセンサやモータの追加や複数台のロボット制御を行う場合は
エージェントの追加によってロボットの状態を容易に変更できる。
　このモデルでは、エージェントを用いてロボット間の情報を共有することができ、
協調動作を行うことが容易である。
　本稿では、コミュニティの階層化構造を用いた自律移動ロボットの
制御手法モデルについて述べる。