情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

われわれはRoboCup標準プラットフォームリーグで使用されている
二足歩行型ロボットNAOの姿勢制御の研究を進めている．
ロボットサッカーにおいては，キックや歩行などの動作を行った際に
転倒するリスクを軽減するようなプレイヤーの姿勢を制御が特に重要である．
この報告では逆運動学によってロボットの重心の位置の算出し，
加速度センサと加圧センサの信号を元にゼロモーメントポイントを用いて
転倒を防止するような動作を行う姿勢制御方式について述べる．