情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

複数のロボットが共同で作業を行うシステムを群ロボットシステムと呼ぶ。単体のロボットのみで運搬作業を行う場合、障害物の形状や質量によって作業が阻害される場合もある。本研究では、複数のロボットを移動エージェントとフェロモンエージェントを用いて共同運搬する手法を提案する。移動エージェントは各ロボットの間を移動しながら、運搬すべき障害物を発見しようと制御する。ロボットのセンサに移動制限をかけている壁以外の物体が接触した場合、運搬すると同時に自身の位置情報と他のロボットを誘導する地点を結ぶベクトル情報を持ったフェロモンエージェントを散布し、それを受け取った移動エージェントはベクトル情報に従って、移動する。この移動エージェントによる制御モデルは、アントコロニー最適化法によるシリアル化を拡張することに貢献する。