情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

群ロボットシステムは複数ロボットが協調して作業を行うシステムであるが，地上用ロボットだけで構成されるとき，個々の認識範囲が限られ，障害物に移動や通信が阻害される場合がある．
一方，飛行能力を備えたロボット（以降， 飛行ロボットと呼ぶ）は，先の問題点はないが，地上で作業を行う場合，離着陸を繰り返すので効率に問題があった．
本研究では飛行ロボットと地上用ロボットを，移動エージェントを用いて協調制御する手法を提案する．
移動エージェントは，地上用ロボット間を移動しながら，常に自身が居る地上用ロボット上に飛行ロボットがホバリングするように制御する．
さらに，飛行ロボットがタスクを実行したい位置に居る地上用ロボットを探索し，飛行ロボットと共にそちらに移動する．
この移動エージェントに飛行ロボットが伴走する制御モデルは，3次元空間の群ロボット制御を単純化し，見通しのよい解法を与えることに貢献する．