1R-6
二輪倒立ロボットのための強化学習による動作制御と行動選択
○藤原滉司,平石広典(秋田高専)
本研究では,二輪倒立ロボットにおけるライントレース制御に強化学習の枠組みを適用する.強化学習とはロボットがある状態においてある動作を選択し,その結果が良ければ報酬を得ることができる.そして,最も高い報酬を得るような動作を選択するようになるといった学習方式である.しかし,ある特定の環境への適応は可能であるが,緩いカーブやきついカーブなど,環境の変化への対応が難しいのが現状である.そこで,本研究では,様々なコースで学習を行い,学習によって得られた行動を, 新たな環境においてロボット自身が選択することのできる学習方式を提案する.

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