情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

本研究の目的は、人間の描画運動における構造に注目することで
ロボットに人間に近い描画を行わせることである。従来のロボット
の描画運動の研究では、物体の単純なエッジを検出しこれをそのまま
再現することに留まっていた。一方、運動解析の研究では描画運動
にも腕の構造や運動の滑らかさから生じる構造があることがわかっ
ている。本研究では、ヒューマノイドロボットに階層的な構造を持つ
神経力学モデルを自己モデルとして導入し、バブリングから発達的な
模倣学習を行うことで描画運動を発達させた。実験の結果、人間に
近い描画運動の発達をロボットで再現することに成功した。今後は
より人間に近い描画が可能となるシステムの構築を目指す。