情報処理学会 第75回全国大会講演要旨

　複数の準同一なロボットモジュールから構成されるモジュラーロボットに関する研究が盛んに行われているが、制御プログラムを人手で構築することは困難である。
　そこで、本研究では進化型ニューラルネットワークであるReal-valued Flexibly Connected Neural Networkを用いて、モジュラーロボットの各モジュールの行動を自動獲得する。モジュールは自律移動する円形で他のモジュールと連結するジョイントを一つもつものを想定する。これらを2次元の物理シミュレーション環境における物体の運搬問題に適用し、モジュール群が構築した隊列の有効性と獲得した行動の評価を行う。